Los engranajes son combinaciones de ruedas dentadas para transmitir el movimiento circular, pueden transmitir grandes potencias con una relación de transmisión exacta. Cuando dos ruedas engranan entre sí giran en sentido contrario. Este es el sistema de transmisión del movimiento más empleado.
La relación cinemática entre dos ruedas dentadas con números de dientes z1 y z2 y velocidades de giro n1 y n2 en rpm, así como su relación de transmisión, i, se determina con las fórmulas:
Con las ruedas dentadas el movimiento se puede transmitir entre árboles paralelos (ruedas rectas y helicoidales); entre árboles que se cortan (ruedas cónicas); y entre árboles que se cruzan perpendicularmente (sinfín corona).
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